* 内視鏡のMotion stereoで3次元計測 * Harris特徴量抽出 * 特徴点回りの15x15領域でフレーム間の相関係数を計算 * 最大相関係数のペア群が第一候補 * random samplingでoutlierを削除 * ちゃんと確認していないがRANSACのノリのはず * カメラパラメータを推…